Gen3 · 부품 끼워 넣기 — 합격 4/4
Kinova Gen3 + Robotiq 2F-85 · 7축 · 작업반경 0.902 m · 가반하중 4 kg
부품 끼워 넣기
시도 1 · 충족
시도 4회
충족 4
테두리가 있는 칸: 영상
합격
4/4
기준 충족 시도
이유
시도 4회가 모두 판정 항목을 충족했고, 방향 반전 횟수도 안정 범위였습니다(95% 구간 상한 3.84회/m < 기준 8회/m).
정해진 위치 시도 판정(시도 전부 충족 · 방향 반전 횟수 합산)
규칙 버전 v2.3b-2026-10-04 · 측정 2026-10-10
판정 근거
측정값과 기준
항목
측정값
기준
결과
시도 결과
4 / 4 충족
시도 전부 충족(방향 반전 외 항목)
전부 충족
방향 반전 횟수(전체 시도 합산)
1.95회/m · 95% 구간 0.84 ~ 3.84회/m
구간 상한 < 8회/m = 안정
안정
같은 시험, 로봇 5종
방향 반전 횟수: 엔드 이펙터가 가던 방향을 뒤집은 횟수(이동 1 m당). 95% 구간(막대)의 상한이 점선 8회/m 아래면 안정. 왼쪽 점: 시도별 충족 여부.
0
4
8
12
16
시험 조건과 한계
측정 항목
정해진 구멍 위치로 부품을 끼워 넣는 정확도 — 집기 · 손 안 부품 방향 관측 · 정렬 · 안착 모두 정답값 미사용(센서 · 기구학 · 접촉 힘)
배치
정해진 구멍 위치 — 기준 자세 1 + 정해진 범위 안 위치 무작위 변동 3
시도
계획 4 · 측정 4
로봇 동작
imSim 기본 제어기(제조사의 제어기도, AI 도 아님)
로봇 모델
제조사 공개 사양과 대조(실물 동작 대조 아님)
시험 환경
사내 시뮬레이션 시험 환경(공인 시험 기관 인정 없음)
이 결과로 알 수 없는 것
- 작업 공간에서 부품 · 구멍 찾기(구멍 위치 = 미리 정한 값)
- 실제 순응 장치 · 손목 힘 센서와 같은 수준의 동작(모형 사용)
- 실제 로봇의 성능 — 시뮬레이션 결과이며 실물 시험을 대신하지 않음
- 로봇 제조사의 성능 순위 — imSim 기본 제어기로 측정한 기준 결과
- 공인 인증 — 사내 시험 환경의 자체 채점
함께 기록한 항목
판정에는 쓰지 않음
합격·불합격은 위 판정 근거로만 정합니다. 아래는 시도마다 함께 기록해 그대로 공개하는 항목입니다.
평가한 항목에서 실패와 주의가 없습니다.
같은 시험을 내 로봇·내 AI로
같은 판정 규칙, 같은 형식의 결과 — 영상, 판정, 근거.